As Guardas Municipais de Lisboa e do Porto foram criadas, respectivamente, a 3 de Julho de 1834 e 24 de Agosto de 1835, em substituição das Guardas Reais da Polícia, criação que se insere num movimento reformista liberal que, a partir da queda do Antigo Regime em 1834, iniciou uma vasta reforma administrativa do país.
A partir da década de 40 a ação centralizadora do Estado foi-se acentuando e em 1845 reforçou-se a organização militar da Guarda Municipal de Lisboa, com a instalação do seu Comando-geral no Quartel do Carmo onde, a partir de 1868, se concentrou o Comando-geral unificado das Guardas Municipais de Lisboa e do Porto, tendo sido estas as únicas instituições policiais nacionais que perduraram ininterruptamente entre 1834 e 1910.
As Guardas Municipais encontravam-se na dependência do Ministério do Reino e por diversas vezes ficaram à disposição do Governador Civil para o restabelecimento da paz e da ordem pública, e da tutela militar por ocasião de graves crises e motins que originaram a suspensão das garantias constitucionais, como ocorreu em 1847, quando as forças da Guarda Municipal foram decisivas para pôr termo à guerra civil da «Patuleia».
Nos últimos e agitados anos da monarquia, a Guarda Municipal assumiu um papel preponderante na defesa das instituições monárquicas e na repressão das primeiras revoltas republicanas. Foi a ação da Guarda Municipal do Porto que derrotou a revolta republicana, de 31 de Janeiro de 1891, no Porto. Mais tarde, a 28 de Janeiro de 1908, em Lisboa, conseguiu malograr uma nova tentativa republicana.
Em 5 de Outubro de 1910, coube à Guarda Municipal de Lisboa escoltar o rei D. Manuel II, do Palácio das Necessidades até à Ericeira, onde embarcou para o exílio. Na véspera, a Guarda Municipal ainda tentou travar os revoltosos mas, incumbida pelo chefe de governo de manter a segurança do rei, dos membros do governo e proteger as instalações críticas do regime, acabou por dispersar as suas forças pela cidade, o que impediu um ataque concentrado aos revoltosos. Em 1910, o Quartel do Carmo foi o último reduto monárquico, tal como em 25 de Abril de 1974 viria a ser o último reduto do Estado Novo onde Marcelo Caetano se refugiou.
Proclamada a república em 5 de Outubro de 1910, logo sete dias depois foi decretada a extinção das Guardas Municipais e criadas as provisórias Guardas Republicanas de Lisboa e do Porto, que, a breve trecho, se converteram na Guarda Nacional Republicana, formalmente criada a 3 de Maio de 1911.